Começado a ser reunido ainda durante o século XVIII, atualmente o acervo do Museu de Marinha conta com mais de 18.000 peças, das quais cerca de 2.500 foram selecionadas para figurar na sua exposição permanente, retratando os mais diversos aspetos do passado marítimo português, bem como as diferentes atividades ligadas ao mar.
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A grande aventura dos Descobrimentos, por ter constituído a época áurea das navegações portuguesas, constitui o primeiro grande tema da sua exposição permanente. Na sala de entrada do Museu de Marinha, o visitante é recebido pela estátua do Infante D. Henrique, o principal promotor das primeiras viagens de descobrimento, rodeado pelas estátuas dos navegadores que, sob a sua direção, realizaram as primeiras explorações do oceano atlântico no início do século XV.
Ao fundo da Sala de entrada temos um enorme planisfério, produzido pelas oficinas do Museu de Marinha, à semelhança das antigas cartas e mapas dos séculos XV e XVI, ricamente ilustrado, com as novas terras, animais, plantas e populações contactadas pelos navegadores portugueses, e que serve de ponto de partida para a nossa viagem ao passado marítimo português.
Na Sala dos Descobrimentos evoca-se a evolução da construção naval portuguesa ao longo dos séculos XV e XVI, a qual produziu novos e maiores navios que permitiram a realização de viagens cada vez mais longas para destinos cada vez mais distantes. Das barcas medievais utlizadas nas primeiras viagens, passando pela caravela latina portuguesa, o grande ícone dos Descobrimentos Portugueses que possibilitaram a abertura do Atlântico à navegação, até às grandes naus de viagem que permitiram a ligação ao Brasil e ao Oriente, a construção naval portuguesa foi capaz de inovar e produzir os navios necessários para a realização das viagens marítimas que mudaram o mundo.
O desenvolvimento de novos instrumentos de navegação foi determinante para o sucesso das viagens portuguesas. Entre estes destaca-se o astrolábio náutico português, uma vez que permitiu a determinação da posição dos navios no mar, contribuindo para a segurança da sua navegação. De tal maneira que, segundo alguns autores, o desenvolvimento do astrolábio náutico português foi tão importante para a navegação nos séculos XV e XVI como o foi o GPS para os nossos dias.
A cartografia dos séculos XV e XVI permite-nos hoje compreender a verdadeira abrangência das navegações portuguesas, através da representação gráfica das novas terras contactadas, num mundo verdadeiramente novo e em construção. Por outro lado, graças aos contributos portugueses na navegação e conhecimento geográfico, a cartografia deixa de ser uma mera representação simbólica da terra, ganhando uma valência utilitária e prática enquanto instrumento de navegação.
Enquanto o século XV se caracterizou por ser o período da exploração marítima e das descobertas, no século XVI estabeleceram-se e consolidaram-se as rotas de comércio marítimo que, pela primeira vez, assumiram uma escala planetária.
Entre estas, a Carreira da Índia é sem dúvida a mais impressionante e que não conhece outro paralelo na história marítima mundial, quer seja pela distância percorrida, quer pela sua duração, mantendo-se praticamente inalterada ao longo de mais de três séculos.
Entre tripulantes e passageiros, a bordo das naus da Carreira da Índia navegavam frequentemente mais de quatrocentas pessoas, dos mais variados ofícios e estratos sociais, podendo em alguns casos esse número ser ainda ultrapassado em algumas centenas. Na verdade, havia por vezes mais gente a bordo destes navios que habitantes em muitas aldeias e vilas no reino.
No final do século XVI, os portugueses haviam estabelecido uma rede de comércio marítimo, composta por rotas de navegação que iam desde o Brasil até ao Japão. No século seguinte, novas potências marítimas europeias irão competir com Portugal no mar. O principal desafio seria agora manter abertas à navegação as rotas que há quase dois séculos eram navegadas pelos portugueses.